Quaternion.h

[詳解]

#if !defined(__FK_QUATERNION_HEADER__)
#define __FK_QUATERNION_HEADER__
 
#include <FK/Vector.h>
#include <FK/Angle.h>
#include <FK/Matrix.h>
 
namespace FK {
    
 
    class fk_Quaternion {
    public:
        double      s; 
        fk_Vector   v; 
 
 
        fk_Quaternion(void);
 
 
        fk_Quaternion(double s, double x, double y, double z);
 
 
        fk_Quaternion(const double s, const fk_Vector &v);
 
        fk_Quaternion(const fk_Quaternion &);
 
 
 
        fk_Quaternion & operator -(void) const;
 
 
        fk_Quaternion & operator ~(void) const;
 
 
        fk_Quaternion & operator !(void) const;
 
 
 
 
        bool operator ==(const fk_Quaternion &) const;
 
 
        bool operator !=(const fk_Quaternion &) const;
 
 
 
        fk_Quaternion & operator =(const fk_Quaternion &);
 
 
        fk_Quaternion & operator *=(const fk_Quaternion &);
 
 
        fk_Quaternion & operator *=(double);
 
 
        fk_Quaternion & operator /=(double);
 
 
        fk_Quaternion & operator +=(const fk_Quaternion &);
 
 
        fk_Quaternion & operator -=(const fk_Quaternion &);
 
 
 
 
        void        init(void);
 
 
        void        set(double s, double x, double y, double z);
 
 
        void        set(double s, const fk_Vector &v);
 
 
        void        setRotate(double theta, double x, double y, double z);
 
 
        void        setRotate(double theta, const fk_Vector &V);
 
 
        void        makeEuler(double h, double p, double b);
 
 
        void        makeEuler(const fk_Angle &angle);
 
 
        fk_Angle &  getEuler(void) const;
 
 
        double      norm(void) const;
 
 
        double      abs(void) const;
 
 
        bool        normalize(void);
 
 
        void        conj(void);             // 共役化
 
 
        bool        inverse(void);          // 逆元化
 
 
        fk_Matrix & conv(void) const;
 
 
 
        friend fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
        friend fk_Quaternion operator +(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
        friend fk_Quaternion operator -(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
        friend fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, double);
        friend fk_Quaternion operator *(double, const fk_Quaternion &);
        friend fk_Quaternion operator /(const fk_Quaternion &, double);
        friend fk_Vector operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Vector &);
        friend double operator ^(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
 
    };
 
 
    fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
 
 
    fk_Quaternion operator +(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
 
 
    fk_Quaternion operator -(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
 
 
    fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, double);
 
 
    fk_Quaternion operator *(double, const fk_Quaternion &);
 
 
    fk_Quaternion operator /(const fk_Quaternion &, double);
 
 
    fk_Vector operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Vector &);
 
 
    double operator ^(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
 
#if !defined(FK_OLD_NONSUPPORT) && !defined(FK_DOXYGEN_USER_PROCESS)
    fk_Quaternion fk_Q_Inter_Linear(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &, double);
    fk_Quaternion fk_Q_Inter_Sphere(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &, double);
#endif
 
}
 
#endif // !__FK_QUATERNION_HEADER__
 
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