FK::fk_Angle クラス

オイラー角を表すクラス [詳解]

#include <FK/Angle.h>

公開メンバ関数
	fk_Angle (double h=0.0, double p=0.0, double b=0.0)
	コンストラクタ
	fk_Angle (const fk_Angle &)
	コピーコンストラクタ
bool	operator== (const fk_Angle &) const
	同値比較演算子
bool	operator!= (const fk_Angle &) const
	異値比較演算子
fk_Angle &	operator= (const fk_Angle &)
	単純代入演算子
void	set (double h, double p, double b)
	設定用関数

公開変数類
double	h
	ヘディング角
double	p
	ピッチ角
double	b
	バンク角

詳解

オイラー角を表すクラス

オイラー角は、3次元での姿勢を表す方法の一つで、 空間中の全ての姿勢を表現することが可能です。 FK におけるオイラー角は Z-X-Y 座標系を意味します。 ヘディング角を h、ピッチ角を p、バンク角を b としたとき、 このオイラー角は以下の回転変換と同意です。

\[ R_y(-h) \cdot R_x(p) \cdot R_z(-b) \]

角度の単位はすべて弧度法(ラジアン)です。

構築子と解体子

fk_Angle() [1/2]

FK::fk_Angle::fk_Angle	(	double	h = 0.0,
		double	p = 0.0,
		double	b = 0.0
	)

コンストラクタ

引数としてヘディング角、ピッチ角、バンク角を入力します。 単位は弧度法(ラジアン)です。

引数

[in]	h	ヘディング角
[in]	p	ピッチ角
[in]	b	バンク角

fk_Angle() [2/2]

FK::fk_Angle::fk_Angle

(

const fk_Angle &

)

コピーコンストラクタ

関数詳解

operator==()

bool FK::fk_Angle::operator==

(

const fk_Angle &

)

const

同値比較演算子

fk_Angle では、以下のように記述することで、 a1 と a2 が等しいかどうかを判断できます。

if(a1 == a2) {
    :
    :
}

ここでの比較は、ある程度の計算誤差を許容します。

operator!=()

bool FK::fk_Angle::operator!=

(

const fk_Angle &

)

const

異値比較演算子

fk_Angle では、以下のように記述することで、 a1 と a2 が等しくないかどうかを判断できます。

if(a1 != a2) {
    :
    :
}

ここでの比較は、ある程度の計算誤差を許容します。

operator=()

fk_Angle & FK::fk_Angle::operator=

(

const fk_Angle &

)

単純代入演算子

set()

void FK::fk_Angle::set	(	double	h,
		double	p,
		double	b
	)

設定用関数

引数

[in]	h	ヘディング角
[in]	p	ピッチ角
[in]	b	バンク角

メンバ詳解

h

double FK::fk_Angle::h

ヘディング角

p

double FK::fk_Angle::p

ピッチ角

b

double FK::fk_Angle::b

バンク角