FK_CLI::fk_Angle クラス

オイラー角を表すクラス [詳解]

#include <CLI/FK_CLI/include/Matrix_CLI.h>

公開メンバ関数
	fk_Angle ()
	コンストラクタ1
	fk_Angle (double h, double p, double b)
	コンストラクタ2
	fk_Angle (fk_Angle^ angle)
	コンストラクタ3
	~fk_Angle ()
	デストラクタ
void	Set (double h, double p, double b)
	設定用メソッド

プロパティ
double	h [get, set]
	ヘディング角プロパティ
double	p [get, set]
	ピッチ角プロパティ
double	b [get, set]
	バンク角プロパティ

詳解

オイラー角を表すクラス

オイラー角は、3次元での姿勢を表す方法の一つで、 空間中の全ての姿勢を表現することが可能です。 FK におけるオイラー角は Z-X-Y 座標系を意味します。 ヘディング角を h、ピッチ角を p、バンク角を b としたとき、 このオイラー角は以下の回転変換と同意です。

\[ R_y(-h) \cdot R_x(p) \cdot R_z(-b) \]

角度の単位はすべて弧度法(ラジアン)です。

構築子と解体子

fk_Angle() [1/3]

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle

(

)

コンストラクタ1

ヘディング角、ピッチ角、バンク角全て 0 のオイラー角を生成します。

fk_Angle() [2/3]

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle	(	double	h,
		double	p,
		double	b )

コンストラクタ2

引数としてヘディング角、ピッチ角、バンク角を入力します。 単位は弧度法(ラジアン)です。

引数

[in]	h	ヘディング角
[in]	p	ピッチ角
[in]	b	バンク角

fk_Angle() [3/3]

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle

(

fk_Angle^

angle

)

コンストラクタ3

引数として別のオイラー角を入力し、その値をコピーします。

引数

[in]

angle

オイラー角インスタンス

~fk_Angle()

FK_CLI::fk_Angle::~fk_Angle

(

)

デストラクタ

関数詳解

Set()

void FK_CLI::fk_Angle::Set	(	double	h,
		double	p,
		double	b )

設定用メソッド

引数

[in]	h	ヘディング角
[in]	p	ピッチ角
[in]	b	バンク角

プロパティ詳解

h

double FK_CLI::fk_Angle::h

getset

ヘディング角プロパティ

p

double FK_CLI::fk_Angle::p

getset

ピッチ角プロパティ

b

double FK_CLI::fk_Angle::b

getset

バンク角プロパティ