Graph.h

[詳解]

#if !defined(__FK_GRAPH_HEADER__)
#define __FK_GRAPH_HEADER__
 
#include <FK/CostTable.hh>
#include <FK/IDAdmin.hh>
 
namespace FK {
 
    enum class fk_CostStatus {
        CONTINUE,   
        FINISH,     
        ERROR       
    };
 
 
    class fk_Graph : public fk_Shape {
 
#if !defined(FK_DOXYGEN_USER_PROCESS)
        class Member {
        public:
            fk_Point nodeShape;
            fk_Line edgeShape;
            std::unique_ptr<fk_IDAdmin> edgeAdmin;
 
            std::vector<std::unique_ptr<fk_GraphNode>> nodeArray;
            std::vector<std::unique_ptr<fk_GraphEdge>> edgeArray;
            std::vector<std::unique_ptr<fk_CostTable>> tableArray;
 
            std::list<fk_GraphNode *>   nodeList;
            std::list<fk_GraphEdge *>   edgeList;
 
            unsigned int intCostMax, doubleCostMax;
 
            Member(void);
        };
#endif
 
    public:
 
 
        fk_Graph(unsigned int num);
 
        ~fk_Graph();
 
 
 
        unsigned int getNodeSize(void);
 
 
        unsigned int getMaxEdgeID(void);
 
 
        fk_GraphNode * getNode(unsigned int ID);
 
 
        std::list<fk_GraphNode *> * getAllNode(void);
 
 
        fk_GraphEdge * getEdge(unsigned int ID);
 
 
        std::list<fk_GraphEdge *> * getAllEdge(void);
 
 
        bool isConnect(fk_GraphNode *v1, fk_GraphNode *v2);
 
 
 
 
        fk_GraphEdge * makeEdge(bool mode, fk_GraphNode *v1, fk_GraphNode *v2);
 
 
        bool deleteEdge(fk_GraphEdge *e);
 
 
 
 
        bool makeCostTable(unsigned int tableID, fk_CostType type);
 
 
        bool setCostDirection(unsigned int tableID, fk_CostDirection direction);
 
 
        bool setEdgeCostID(unsigned int tableID, unsigned int edgeCostID);
 
 
        unsigned int getNodeCostID(unsigned int tableID);
 
 
        void setStart(unsigned int tableID, fk_GraphNode *node);
 
 
        void addGoal(unsigned int tableID, fk_GraphNode *node);
 
 
        void removeGoal(unsigned int tableID, fk_GraphNode* node);
 
 
        void clearGoal(unsigned int tableID);
 
 
        bool initCostTable(unsigned int tableID);
 
 
        fk_CostStatus updateCostTable(unsigned int tableID);
 
 
        fk_CostStatus getCostStatus(unsigned int tableID);
 
 
        std::list<fk_GraphNode *> getOnePath(unsigned int tableID);
 
 
        void getOnePath(unsigned int tableID, std::list<fk_GraphNode *> *nodeList);
 
        
#if !defined(FK_DOXYGEN_USER_PROCESS)
        fk_Point * GetVertexShape(void);
        fk_Line * GetEdgeShape(void);
        void TablePrint(void);
        void CostPrint(unsigned int);
        void CostPrint(fk_CostType, unsigned int);
#endif
 
    private:
 
        std::unique_ptr<Member> _m;
 
        void NodeResize(unsigned int);
        bool TableReady(unsigned int);
        void DoubleUpdate(fk_CostTable *, fk_GraphEdge *, fk_GraphNode *);
        void IntUpdate(fk_CostTable *, fk_GraphEdge *, fk_GraphNode *);
 
        void GetForwardPath(fk_CostType, unsigned unt, fk_GraphNode *,
                            std::list<fk_GraphNode *> *, std::list<fk_GraphNode *> *);
 
        void GetBackPath(fk_CostType, unsigned int, fk_GraphNode *,
                         std::list<fk_GraphNode *> *, std::list<fk_GraphNode *> *);
 
        fk_GraphNode * GetTrueGoal(fk_CostType, unsigned int, std::list<fk_GraphNode *> *);
 
    };
}
 
 
#endif
 
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