論文題目:
四足歩行エージェントにおける力学法則に基づいた歩行制御に関する研究

概要:
近年様々な分野で、人間や動物などの動きを力学シミュレーションによって作り出す研 究が行われている。しかし既存の研究では新しいモデルを作るたびに新たな計算式を作る 必要がある。そこでモデルの動作を自動的に作成するための研究を行った。まず剛体シミ ュレーションによって力学の働く仮想空間を用意した。そして4 足を始めとする多関節モ デルをその空間におけるエージェントとして振舞わせ、そこでエージェント自らに歩行動 作を学習させることで歩行動作の作成を自動化した。エージェントの学習はエージェント が持つ複数の関節の角度を遺伝的アルゴリズムの最適化によって調節するという手法で行 った。その結果、モデルは歩行した。これにより、遺伝的アルゴリズムを用いて力学法則 に従った多関節モデルの動きの作成を自動化するシステムが構築し得ることが明らかにな った。