Bullet のバックアップソース(No.8)

*はじめに [#m7e9958e]

#contents

物理エンジン「Bullet」の利用方法についてのメモです

*Bulletについて [#c7a1dd0a]
**Bulletとは [#t0ff3cac]

オープンソースの物理エンジンです。~
Zlibライセンス~
FKと同じ右手座標系を用いています。~

公式HP
- http://bulletphysics.org/wordpress/

**利用準備 [#mf9409a3]

Bullet配布ページ~
- http://bullet.googlecode.com~

CMake配布ページ~
- http://cmake.org/~

ソースコードの配布なのでビルドの必要あり~
Cmakeを使う必要あり？~
Cmake→VisualStudio用のソリューションファイル→VSでコンパイル~

**プロジェクトの設定 [#e50a41b8]

利用したい機能の種類によって設定が変わります~

-すべての機能を利用する場合
--インクルードするヘッダファイル~
btBulletDynamicsCommomn.h~
--インクルードパス~
Bullet/srcフォルダ~
--リンクするライブラリ~
BulletDynamics,BulletCollision,LinearMath~
~
-コリジョン判定のみ利用する場合
--インクルードするヘッダファイル~
btBulletCollisionCommon.h~
--インクルードパス~
Bullet/srcフォルダ~
--リンクするライブラリ~
BulletCollision,LinearMath~
~
-最近傍点計算のみ利用する場合
--Demos/ConvexHullDistanceを参照~

*メモ [#m83949b4]
**Worldの種類 [#i1e5b7da]


**btTransForm [#a019d198]
-basis

3*3行列

-origin

位置ベクトル

-rotation

クォータニオン

**CollisionShapeの種類 [#aa578cc8]

-移動可

プリミティブ形状~
btBoxShape, btSphereShape, btCapsuleShape,btCylinderShape,btConeShape~

凸形状~
btConvexHullShape~
（ポリゴンメッシュからの生成も可能。ただし頂点数には注意）~

複合体~
btCompoundShape~
（複数の凸形状を内包。凹型形状も再現可能）~

btGimpactTriangleMeshShape~

-移動不可

平面~
btStaticPlaneShape~
無限平面（半無限平面？）~

ハイトフィールド~
btHeightfieldTerrainShape~

メッシュ形状（不動。スケール変更可）~
btScaledBvhTriangleMeshShape~

メッシュ形状（不動）~
btBvhTriangleMeshShape~