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*はじめに [#m7e9958e]
#contents
物理エンジン「Bullet」の利用方法についてのメモです
*Bulletについて [#c7a1dd0a]
**Bulletとは [#t0ff3cac]
オープンソースの物理エンジンです。~
Zlibライセンス~
FKと同じ右手座標系を用いています。~
公式HP
- http://bulletphysics.org/wordpress/
日本語マニュアル
- http://bulletjpn.web.fc2.com
**利用準備 [#mf9409a3]
Bullet配布ページ~
- http://bullet.googlecode.com~
CMake配布ページ~
- http://cmake.org/~
ソースコードの配布なのでビルドの必要あり~
Cmakeを使う必要あり?~
Cmake→VisualStudio用のソリューションファイル→VSでコンパイル~
**プロジェクトの設定 [#e50a41b8]
利用したい機能の種類によって設定が変わります~
-すべての機能を利用する場合
--インクルードするヘッダファイル~
btBulletDynamicsCommomn.h~
--インクルードパス~
Bullet/srcフォルダ~
--リンクするライブラリ~
BulletDynamics,BulletCollision,LinearMath~
~
-コリジョン判定のみ利用する場合
--インクルードするヘッダファイル~
btBulletCollisionCommon.h~
--インクルードパス~
Bullet/srcフォルダ~
--リンクするライブラリ~
BulletCollision,LinearMath~
~
-最近傍点計算のみ利用する場合
--Demos/ConvexHullDistanceを参照~
*メモ [#m83949b4]
**Worldの種類 [#i1e5b7da]
**btTransForm [#a019d198]
-basis
3*3行列
-origin
位置ベクトル
-rotation
クォータニオン
**CollisionShapeの種類 [#aa578cc8]
-移動可
プリミティブ形状~
btBoxShape, btSphereShape, btCapsuleShape,btCylinderShape,btConeShape~
凸形状~
btConvexHullShape~
(ポリゴンメッシュからの生成も可能。ただし頂点数には注意)~
複合体~
btCompoundShape~
(複数の凸形状を内包。凹型形状も再現可能)~
btGimpactTriangleMeshShape~
-移動不可
平面~
btStaticPlaneShape~
無限平面(半無限平面?)~
ハイトフィールド~
btHeightfieldTerrainShape~
メッシュ形状(不動。スケール変更可)~
btScaledBvhTriangleMeshShape~
メッシュ形状(不動)~
btBvhTriangleMeshShape~