はじめに

物理エンジン「Bullet」の利用方法についてのメモです

Bulletについて

Bulletとは

オープンソースの物理エンジンです。
Zlibライセンス
FKと同じ右手座標系を用いています。

公式HP

日本語マニュアル

利用準備

Bullet配布ページ

CMake配布ページ

ソースコードの配布なのでビルドの必要あり
Cmakeを使う必要あり?
Cmake→VisualStudio用のソリューションファイル→VSでコンパイル

プロジェクトの設定

利用したい機能の種類によって設定が変わります

Tips

大体の構造

メモ

Worldの種類

btTransForm

3*3行列

位置ベクトル

クォータニオン

CollisionShapeの種類

プリミティブ形状
btBoxShape, btSphereShape, btCapsuleShape,btCylinderShape,btConeShape

凸形状
btConvexHullShape
(ポリゴンメッシュからの生成も可能。ただし頂点数には注意)

複合体
btCompoundShape
(複数の凸形状を内包。凹型形状も再現可能)

btGimpactTriangleMeshShape

平面
btStaticPlaneShape
無限平面(半無限平面?)

ハイトフィールド
btHeightfieldTerrainShape

メッシュ形状(不動。スケール変更可)
btScaledBvhTriangleMeshShape

メッシュ形状(不動)
btBvhTriangleMeshShape


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