Bullet のバックアップ(No.8) - Game Science Wiki

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はじめに †

はじめに
Bulletについて
メモ

物理エンジン「Bullet」の利用方法についてのメモです

Bulletについて †

Bulletとは †

オープンソースの物理エンジンです。
Zlibライセンス
FKと同じ右手座標系を用いています。

公式HP

http://bulletphysics.org/wordpress/

利用準備 †

Bullet配布ページ

http://bullet.googlecode.com

CMake配布ページ

http://cmake.org/

ソースコードの配布なのでビルドの必要あり
Cmakeを使う必要あり？
Cmake→VisualStudio用のソリューションファイル→VSでコンパイル

プロジェクトの設定 †

利用したい機能の種類によって設定が変わります

すべての機能を利用する場合
- インクルードするヘッダファイル
  btBulletDynamicsCommomn.h
- インクルードパス
  Bullet/srcフォルダ
- リンクするライブラリ
  BulletDynamics,BulletCollision,LinearMath
コリジョン判定のみ利用する場合
- インクルードするヘッダファイル
  btBulletCollisionCommon.h
- インクルードパス
  Bullet/srcフォルダ
- リンクするライブラリ
  BulletCollision,LinearMath
最近傍点計算のみ利用する場合
- Demos/ConvexHullDistanceを参照

メモ †

Worldの種類 †

btTransForm †

basis

3*3行列

origin

位置ベクトル

rotation

クォータニオン

CollisionShapeの種類 †

移動可

プリミティブ形状
btBoxShape, btSphereShape, btCapsuleShape,btCylinderShape,btConeShape

凸形状
btConvexHullShape
（ポリゴンメッシュからの生成も可能。ただし頂点数には注意）

複合体
btCompoundShape
（複数の凸形状を内包。凹型形状も再現可能）

btGimpactTriangleMeshShape

移動不可

平面
btStaticPlaneShape
無限平面（半無限平面？）

ハイトフィールド
btHeightfieldTerrainShape

メッシュ形状（不動。スケール変更可）
btScaledBvhTriangleMeshShape

メッシュ形状（不動）
btBvhTriangleMeshShape