FineKernelToolKit: FK_CLI::fk_Angle クラス

FineKernelToolKit 4.3.0

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公開メンバ関数 | プロパティ | 全メンバ一覧
FK_CLI::fk_Angle クラス

オイラー角を表すクラス [詳解]

`#include <CLI/FK_CLI/include/Matrix_CLI.h>`

## 公開メンバ関数

| fk_Angle ()
| コンストラクタ1
| fk_Angle (double h, double p, double b)
| コンストラクタ2
| fk_Angle (fk_Angle^ angle)
| コンストラクタ3
| ~fk_Angle ()
| デストラクタ
void | Set (double h, double p, double b)
| 設定用メソッド

## プロパティ

double | h`[get, set]`
| ヘディング角プロパティ
double | p`[get, set]`
| ピッチ角プロパティ
double | b`[get, set]`
| バンク角プロパティ

## 詳解

オイラー角を表すクラス

オイラー角は、3次元での姿勢を表す方法の一つで、 空間中の全ての姿勢を表現することが可能です。 FK におけるオイラー角は Z-X-Y 座標系を意味します。 ヘディング角を h、ピッチ角を p、バンク角を b としたとき、 このオイラー角は以下の回転変換と同意です。

\[ R_y(-h) \cdot R_x(p) \cdot R_z(-b) \]

角度の単位はすべて弧度法(ラジアン)です。

## 構築子と解体子

## ◆ fk_Angle() [1/3]

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle | ( |  | ) |

コンストラクタ1

ヘディング角、ピッチ角、バンク角全て 0 のオイラー角を生成します。

## ◆ fk_Angle() [2/3]

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle | ( | double | h,
|  | double | p,
|  | double | b )

コンストラクタ2

引数としてヘディング角、ピッチ角、バンク角を入力します。 単位は弧度法(ラジアン)です。

引数

  [in] | h | ヘディング角
  [in] | p | ピッチ角
  [in] | b | バンク角

## ◆ fk_Angle() [3/3]

FK_CLI::fk_Angle::fk_Angle | ( | fk_Angle^ | angle | ) |

コンストラクタ3

引数として別のオイラー角を入力し、その値をコピーします。

引数

  [in] | angle | オイラー角インスタンス

## ◆ ~fk_Angle()

FK_CLI::fk_Angle::~fk_Angle | ( |  | ) |

デストラクタ

## 関数詳解

## ◆ Set()

void FK_CLI::fk_Angle::Set | ( | double | h,
|  | double | p,
|  | double | b )

設定用メソッド

引数

  [in] | h | ヘディング角
  [in] | p | ピッチ角
  [in] | b | バンク角

## プロパティ詳解

## ◆ h

double FK_CLI::fk_Angle::h

getset

ヘディング角プロパティ

## ◆ p

double FK_CLI::fk_Angle::p

getset

ピッチ角プロパティ

## ◆ b

double FK_CLI::fk_Angle::b

getset

バンク角プロパティ