FineKernelToolKit: FK/Quaternion.h ソースファイル

FineKernelToolKit 4.3.0

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Quaternion.h
[詳解]
1#if !defined(__FK_QUATERNION_HEADER__)
2#define __FK_QUATERNION_HEADER__
3
4#include <FK/Vector.h>
5#include <FK/Angle.h>
6#include <FK/Matrix.h>
7
8namespace FK {
9
11
42
43
44 class fk_Quaternion {
45 public:
46 double s;
47 fk_Vector v;
48
50
54 fk_Quaternion(void);
55
57
71 fk_Quaternion(double s, double x, double y, double z);
72
74
86 fk_Quaternion(const double s, const fk_Vector &v);
87
89 fk_Quaternion(const fk_Quaternion &);
90
93
95
109 fk_Quaternion & operator -(void) const;
110
112
128 fk_Quaternion & operator ~(void) const;
129
131
149 fk_Quaternion & operator !(void) const;
150
152
155
157
168 bool operator ==(const fk_Quaternion &) const;
169
171
182 bool operator !=(const fk_Quaternion &) const;
183
185
188
190 fk_Quaternion & operator =(const fk_Quaternion &);
191
193
208 fk_Quaternion & operator *=(const fk_Quaternion &);
209
211
221 fk_Quaternion & operator *=(double);
222
224
234 fk_Quaternion & operator /=(double);
235
237
247 fk_Quaternion & operator +=(const fk_Quaternion &);
248
250
260 fk_Quaternion & operator -=(const fk_Quaternion &);
261
263
266
268
271 void init(void);
272
274
289 void set(double s, double x, double y, double z);
290
292
306 void set(double s, const fk_Vector &v);
307
309
329 void setRotate(double theta, double x, double y, double z);
330
332
350 void setRotate(double theta, const fk_Vector &V);
351
353
362 void makeEuler(double h, double p, double b);
363
365
373 void makeEuler(const fk_Angle &angle);
374
376
384 fk_Angle & getEuler(void) const;
385
387
397 double norm(void) const;
398
400
410 double abs(void) const;
411
413
420 bool normalize(void);
421
423
435 void conj(void); // 共役化
436
438
458 bool inverse(void); // 逆元化
459
461
466 fk_Matrix & conv(void) const;
467
469
472
473 friend fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
474 friend fk_Quaternion operator +(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
475 friend fk_Quaternion operator -(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
476 friend fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, double);
477 friend fk_Quaternion operator *(double, const fk_Quaternion &);
478 friend fk_Quaternion operator /(const fk_Quaternion &, double);
479 friend fk_Vector operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Vector &);
480 friend double operator ^(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
481
483 };
484
486
510 fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
511
513
520 fk_Quaternion operator +(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
521
523
530 fk_Quaternion operator -(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
531
533
542 fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, double);
543
545
554 fk_Quaternion operator *(double, const fk_Quaternion &);
555
557
564 fk_Quaternion operator /(const fk_Quaternion &, double);
565
567
581 fk_Vector operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Vector &);
582
584
606 double operator ^(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &);
607
608#if !defined(FK_OLD_NONSUPPORT) && !defined(FK_DOXYGEN_USER_PROCESS)
609 fk_Quaternion fk_Q_Inter_Linear(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &, double);
610 fk_Quaternion fk_Q_Inter_Sphere(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &, double);
611#endif
612
613}
614
615#endif // !__FK_QUATERNION_HEADER__
616
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631 * following disclaimer in the documentation and/or
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648 * STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING
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651 *
652 ****************************************************************************/
653/****************************************************************************
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663 * - ソースコードを再頒布する場合、上記の著作権表示、本条件一覧、
664 * および下記免責条項を含めること。
665 *
666 * - バイナリ形式で再頒布する場合、頒布物に付属のドキュメント等の
667 * 資料に、上記の著作権表示、本条件一覧、および下記免責条項を
668 * 含めること。
669 *
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671 * 宣伝または販売促進に、本ソフトウェアの著作権者の名前または
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676 * および特定の目的に対する適合性に関す暗黙の保証も含め、またそれ
677 * に限定されない、いかなる保証もないものとします。著作権者もコン
678 * トリビューターも、事由のいかんを問わず、損害発生の原因いかんを
679 * 問わず、かつ責任の根拠が契約であるか厳格責任であるか(過失その
680 * 他の)不法行為であるかを問わず、仮にそのような損害が発生する可
681 * 能性を知らされていたとしても、本ソフトウェアの使用によって発生
682 * した(代替品または代用サービスの調達、使用の喪失、データの喪失、
683 * 利益の喪失、業務の中断も含め、またそれに限定されない)直接損害、
684 * 間接損害、偶発的な損害、特別損害、懲罰的損害、または結果損害に
685 * ついて、一切責任を負わないものとします。
686 *
687 ****************************************************************************/
Angle.h
Matrix.h
Vector.h
FK::fk_Angle
オイラー角を表すクラス
Definition Angle.h:21
FK::fk_Matrix
一般4元正方行列を管理するクラス
Definition Matrix.h:549
FK::fk_Quaternion
四元数(クォータニオン)を管理するクラス
Definition Quaternion.h:44
FK::fk_Quaternion::operator=
fk_Quaternion & operator=(const fk_Quaternion &)
単純代入演算子
FK::fk_Quaternion::abs
double abs(void) const
絶対値取得関数
FK::fk_Quaternion::s
double s
スカラー部
Definition Quaternion.h:46
FK::fk_Quaternion::operator-
fk_Quaternion & operator-(void) const
単項マイナス演算子
FK::fk_Quaternion::operator==
bool operator==(const fk_Quaternion &) const
同値比較演算子
FK::fk_Quaternion::operator/
friend fk_Quaternion operator/(const fk_Quaternion &, double)
四元数スカラー商二項演算子
FK::fk_Quaternion::norm
double norm(void) const
ノルム取得関数
FK::fk_Quaternion::conj
void conj(void)
共役化関数
FK::fk_Quaternion::operator^
friend double operator^(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &)
四元数内積二項演算子
FK::fk_Quaternion::setRotate
void setRotate(double theta, double x, double y, double z)
回転変換設定関数1
FK::fk_Quaternion::fk_Quaternion
fk_Quaternion(const fk_Quaternion &)
コピーコンストラクタ
FK::fk_Quaternion::operator+
friend fk_Quaternion operator+(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &)
四元数和二項演算子
FK::fk_Quaternion::operator!=
bool operator!=(const fk_Quaternion &) const
異値比較演算子
FK::fk_Quaternion::operator!
fk_Quaternion & operator!(void) const
単項逆元演算子
FK::fk_Quaternion::makeEuler
void makeEuler(double h, double p, double b)
オイラー角変換設定関数1
FK::fk_Quaternion::fk_Quaternion
fk_Quaternion(double s, double x, double y, double z)
コンストラクタ2
FK::fk_Quaternion::getEuler
fk_Angle & getEuler(void) const
オイラー角取得関数
FK::fk_Quaternion::operator/=
fk_Quaternion & operator/=(double)
スカラー商代入演算子
FK::fk_Quaternion::operator-=
fk_Quaternion & operator-=(const fk_Quaternion &)
単項差代入演算子
FK::fk_Quaternion::makeEuler
void makeEuler(const fk_Angle &angle)
オイラー角変換設定関数1
FK::fk_Quaternion::fk_Quaternion
fk_Quaternion(void)
コンストラクタ1
FK::fk_Quaternion::conv
fk_Matrix & conv(void) const
行列変換関数
FK::fk_Quaternion::set
void set(double s, double x, double y, double z)
成分設定関数1
FK::fk_Quaternion::fk_Quaternion
fk_Quaternion(const double s, const fk_Vector &v)
コンストラクタ3
FK::fk_Quaternion::init
void init(void)
初期化関数
FK::fk_Quaternion::set
void set(double s, const fk_Vector &v)
成分設定関数2
FK::fk_Quaternion::setRotate
void setRotate(double theta, const fk_Vector &V)
回転変換設定関数2
FK::fk_Quaternion::operator*
friend fk_Quaternion operator*(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &)
四元数積二項演算子
FK::fk_Quaternion::operator+=
fk_Quaternion & operator+=(const fk_Quaternion &)
単項和代入演算子
FK::fk_Quaternion::operator~
fk_Quaternion & operator~(void) const
単項共役演算子
FK::fk_Quaternion::operator*=
fk_Quaternion & operator*=(const fk_Quaternion &)
積代入演算子
FK::fk_Quaternion::v
fk_Vector v
ベクトル部
Definition Quaternion.h:47
FK::fk_Quaternion::inverse
bool inverse(void)
逆元化関数
FK::fk_Quaternion::normalize
bool normalize(void)
正規化関数
FK::fk_Vector
3次元ベクトルを管理するクラス
Definition Vector.h:45
FK
Fine Kernel Toolkit 名前空間
Definition Angle.h:6
FK::operator+
fk_Color operator+(const fk_Color &, const fk_Color &)
色要素和二項演算子
FK::operator/
fk_Color operator/(const fk_Color &, double)
実数商二項演算子
FK::operator^
fk_Draw operator^(fk_Draw, fk_Draw)
描画モード用ビット XOR 演算子
FK::operator-
fk_Color operator-(const fk_Color &, const fk_Color &)
色要素差二項演算子
FK::operator*
fk_Color operator*(const fk_Color &, double)
実数倍二項演算子1