FineKernelToolKit: FK::fk_Angle クラス

FineKernelToolKit 4.3.0

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FK::fk_Angle クラス

オイラー角を表すクラス [詳解]

`#include <FK/Angle.h>`

## 公開メンバ関数

| fk_Angle (double h=0.0, double p=0.0, double b=0.0)
| コンストラクタ
| fk_Angle (const fk_Angle &)
| コピーコンストラクタ
bool | operator== (const fk_Angle &) const
| 同値比較演算子
bool | operator!= (const fk_Angle &) const
| 異値比較演算子
fk_Angle & | operator= (const fk_Angle &)
| 単純代入演算子
void | set (double h, double p, double b)
| 設定用関数

## 公開変数類

double | h
| ヘディング角
double | p
| ピッチ角
double | b
| バンク角

## 詳解

オイラー角を表すクラス

オイラー角は、3次元での姿勢を表す方法の一つで、 空間中の全ての姿勢を表現することが可能です。 FK におけるオイラー角は Z-X-Y 座標系を意味します。 ヘディング角を h、ピッチ角を p、バンク角を b としたとき、 このオイラー角は以下の回転変換と同意です。

\[ R_y(-h) \cdot R_x(p) \cdot R_z(-b) \]

角度の単位はすべて弧度法(ラジアン)です。

## 構築子と解体子

## ◆ fk_Angle() [1/2]

FK::fk_Angle::fk_Angle | ( | double | h = 0.0,
|  | double | p = 0.0,
|  | double | b = 0.0 )

コンストラクタ

引数としてヘディング角、ピッチ角、バンク角を入力します。 単位は弧度法(ラジアン)です。

引数

  [in] | h | ヘディング角
  [in] | p | ピッチ角
  [in] | b | バンク角

## ◆ fk_Angle() [2/2]

FK::fk_Angle::fk_Angle | ( | const fk_Angle & |  | ) |

コピーコンストラクタ

## 関数詳解

## ◆ operator==()

bool FK::fk_Angle::operator== | ( | const fk_Angle & |  | ) | const

同値比較演算子

fk_Angle では、以下のように記述することで、 a1 と a2 が等しいかどうかを判断できます。

    if(a1 == a2) {
        :
        :
    }

ここでの比較は、ある程度の計算誤差を許容します。

## ◆ operator!=()

bool FK::fk_Angle::operator!= | ( | const fk_Angle & |  | ) | const

異値比較演算子

fk_Angle では、以下のように記述することで、 a1 と a2 が等しくないかどうかを判断できます。

    if(a1 != a2) {
        :
        :
    }

ここでの比較は、ある程度の計算誤差を許容します。

## ◆ operator=()

fk_Angle & FK::fk_Angle::operator= | ( | const fk_Angle & |  | ) |

単純代入演算子

## ◆ set()

void FK::fk_Angle::set | ( | double | h,
|  | double | p,
|  | double | b )

設定用関数

引数

  [in] | h | ヘディング角
  [in] | p | ピッチ角
  [in] | b | バンク角

## メンバ詳解

## ◆ h

double FK::fk_Angle::h

ヘディング角

## ◆ p

double FK::fk_Angle::p

ピッチ角

## ◆ b

double FK::fk_Angle::b

バンク角